侵權投訴

C4機器人與PLC的通信IO域更改擴展

機器人及PLC自動化應用 ? 2020-06-30 17:15 ? 次閱讀

在全自動化生產線上,必須對過程進行監控和協調,例如狀態監測和過程控制。這個任務通常由 PLC 來承擔。為了使 PLC 和 KR C4 能通過 PROFINET互相通訊,WorkVisual項目必須相應地擴展。在 PLC 中必須同樣存在一個 PROFINET 項目設置 — 該項目設置將KR C4 參數化為從屬設備。KR C4 可以從兩種不同的角度來配置。配置為具有 “ 標準 ” 輸入 / 輸出的 “ 標準 ” PROFINET 用戶或者配置為具有安全輸入 / 輸出的PROFIsafe用戶。

1.?KR C4 的輸出是PLC 的輸入

2.?KR C4 的輸入 是PLC 的輸出

3.數字輸出先在PLC? 端被寫入 輸出存儲器,然后才被傳輸。PLC的數字輸出在KRC4 端被存放在輸入存儲器中。

4.在 WorkVisual中,KRC4 輸入存儲器 和? KR C4 輸入/ 輸出端 之間的接線在接線顯示器中配置。

1 ProfiNet(工業以太網 ?DTM
2 網卡 筆記本電腦的網卡,通過它與控制器相連接。
3 ProfiNet堆棧 激活 PROFINET 設備棧
4 從屬設備輸入輸出數量 用于 PLC 通訊的數字輸入輸出信道的數量。最多 2032 個
5 設備名稱 用于 KR C4 的 PROFINET 設備名稱? 與 PLC 項目中的設備名稱相同。
6 ProfiNet版本 取決于 KSS 版本 (8.1 或 v8.2)
7 從屬設備運行時總線循環時間 在 ProfiNet中發送或者接收電報的節拍時間。
8 從屬設備運行時總線超時 到 PLC 已完成 KR C4 初始化的最長允許時間,單位為毫秒若此時間已過而未成功,則將產生故障信息。
9 診斷警報 ?
10 總線循環時間--控制器 在 ProfiNet中發送或者接收電報的節拍時間。
11 總線超時--控制器 ?到 KR C4 已將所有從屬總線模塊初始化的最長允許時間,單位為毫秒。若此時間已過而未成功,則將產生故障信息。

下面讓我突破VASS試一下。

設置與上位機通訊的長度 :? 可以改為1024(1024位)

在機器人中分配IO到1024,讓后編譯下載到機器人,并在機器人中激活項目.

PLC程序中加入KUKA機器人的組態文件

在標準通訊區,選擇1024與機器人相對應,然后下載程序到PLC.

可以通過機器人給PLC發出信號,再通過PLC軟件的監控功能,查看效果.

機器人編程結合練習:

原文標題:C4機器人與PLC的通信IO域更改擴展

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